A la fin de l'année 1939, lors de l'extermination de malades mentaux ("euthanasie"), des médecins allemands commencèrent des expériences avec du gaz toxique en vue de l'extermination de masse. Euphémisme nazi, le terme "euthanasie" désignait l'extermination systématique des Allemands considés comme "indignes de vivre" en raison de leur maladie mentale ou de leur handicap physique. Six installations de gazage furent mises en place dans le cadre du Programme d'euthanasie : à Bernburg, Brandenburg, Grafeneck, Hadamar, Hartheim et Sonnenstein. Ces centres d'extermination utilisaient du monoxyde de carbone pur.

Après l'invasion de l'Union Soviétique par l'Allemagne en juin 1941 et l'extermination massive par arme à feu de civils par les Einsatzgruppen (unités mobiles d'extermination), les nazis expérimentèrent des camions à gaz pour les exterminations. Il s'agissait de camions hermétiquement fermés, dont l'échappement était dirigé vers le compartiment intérieur. Les camions de gazage commencèrent à être utilisés lorsque les membres des Einsatzgruppen se plaignirent de fatigue physique et psychologique causée par le meurtre d'un grand nombre de femmes et d'enfants. Le gazage s'avéra également moins onéreux. Les Einsatzgruppen (unités mobiles d'extermination) gazèrent des centaines de milliers de personnes, principalement des Juifs, des Tsiganes et des malades mentaux. En 1941, les SS en arrivèrent à la conclusion que la déportation des Juifs dans les camps d'extermination (pour y être gazés) était le moyen le plus efficace de parvenir à la "Solution finale". La même année, les nazis ouvrirent le camp de Chelmno, situé en Pologne. Des Juifs de la région de Lodz, située en Pologne, et des Tsiganes y furent exterminés dans des camions à gaz.